À la lumière de la clinique dite des états limites, l’auteur interroge un certain nombre de notions qui s’inscrivent dans la relation du corps et de la psyché, telles que perception, sensorialité, sensualité, représentation, émotion, affect et autoérotisme.

Une importance particulière est donnée à la place qu’occupe la sensualité infantile en lien avec l’instauration de l’autoérotisme, dans la mesure où la sensualité est le plus souvent confondue avec la sensorialité. Ces notions représentent encore aujourd’hui une grande part des difficultés que rencontre la recherche psychanalytique. Elles entretiennent un rapport étroit avec la mouvance pulsionnelle, mais l’opposition souvent affirmée entre le sensorio-perceptif et l’intellectuel ne se justifie plus de nos jours.