A la luz de la clínica dicha de los estados límites, el autor interroga un cierto número de nociones que se inscriben en la relación del cuerpo y de la psiqué, así tenemos la percepción, la sensorialidad,, la sensualidad, la representación, la emoción, el afecto y el autoerotismo.
Se dá una importancia particular a la plaza que ocupa la sensualidad infantil en vínculo con la instauración del autoerotismo puesto que la sensorialidad es a menudo confundida con la sensualidad. Esas nociones, todavía representan hoy en día una gran parte de las dificultades que encuentra la investigación psicoanalítica. Ellas mantienen un vínculo estrecho con el movimiento pulsional ; pero la oposición que a menudo se afirma entre lo sensorio-perceptivo y lo intelectual no siempre se justifica.